ヤコビ行列は多変数系が実際にどのように動くかを示しています もう一つの変数に悩まされる必要はありません 変身に対処します 入力ベクトル→出力ベクトル ヤコビアンは、すべての入力次元がすべての出力次元にどのように影響するかを捉えています 内容: → 偏微分の行列 → 各行 = 1つの出力関数 → 各列 = 1つの入力変数 J(i,j) = ∂f_i / ∂x_j なぜ重要なのか: →、これは非線形系の局所的な線形近似です →、小さな変化がどのように伝播するかを教えてくれます →、混沌としたシステムを計算可能なものに変換します 物理学において: →座標変換 →速度マッピング 積分における変数の変化→ ロボティクスにおいて: →は結合速度→エンドエフェクタ速度を写します →特異点はヤコビアン崩壊時に現れます ...